De geschiedenis van St. Odiliënberg begint halverwege de achtste eeuw wanneer hertog Pepijn III (de Korte) het op de St. Petrusberg gelegen ‘monasterium’ aan de Iro-schotse missionarissen Wiro (8 mei) Plechelmus (15 juli) en Otgerus (10 september) die er hun laatste levensdagen doorbrengen en ook hun laatste rustplaats vinden.
In 858 droeg keizer Lotharius II het aan St.- Petrus toegewijde kloostertje over aan bisschop Hunger van Utrecht, wanneer deze stad door de Noormannen wordt belaagd. Bisschop en kapittel vinden op de Petrusberg hun toevlucht en de kerk wordt kapittelkerk. Dat Utrechtse kapittel blijft hier tot 1361 als het wordt overgeplaatst naar Roermond en als basis zal dienen voor het in 1559 op te richten Bisdom Roermond. Het is in de dertiende eeuw dat de naam “Odiliënberg” zijn intrede doet verwijzend naar de bijzondere verering van de H. Odilia die hier zijn intrede doet, aanvankelijk de H. Odilia van de Elzas (13 december), later in combinatie met de H. Odilia van Keulen (18 juli).
In 1430 werd de parochie St. Odiliënberg (samen met Vlodrop en St. Steinkirchen) geïncorporeerd bij het Roermondse H. Geestkapittel. Sindsdien werd door pastoor er vervangen door een vicarius perpetuus. In 1467 sticht Jan van Abroek, die geldt als hervormer van de Sepulchrijnen en stichter van de Sepulchrinessen in de Nedergermaanse provincie, in St. Odiliënberg een priorij van reguliere Kanunniken van het H. Graf (Sepulchrijnen), dat in 1480 wordt omgezet in een vrouwklooster. Na de restauratie van de kerk in 1686, mede op instigatie van de Roermondse bisschop Cools, wordt ze toegewijd aan de HH. Wiro, Plechelmus en Otgerus. Vanaf dan geldt ze ook als parochiekerk. Sinds 1888 is de H. Graforde weer in St. Odiliënberg vertegenwoordigd: de zusters van priorij Thabor.
Naar de plannen van architect Johannes Kayser werd de kerk in 1880-1883 ingrijpend gerestaureerd, maar raakte begin 1945 ten gevolge van oorlogshandelingen zwaar beschadigd. Ze werd onder leiding van architect Alphons Boosten in 1949-1951 herbouwd. In 1957 kreeg ze de eretitel ‘basilica minor‘. Naast de kerk staat de Mariakapel, waarvan de oudste delen uit de tiende eeuw dateren. Volgens de muurankers werd ze in 1631 en in 1949 gerestaureerd. Tot de parochie St. Odiliënberg behoren ook de buurtschappen Reutje, Roskam, Lerop, Linnerheide en Paarlo.
Jaarlijks wordt op 8 mei op plechtige wijze het (patroons-)feest van de Berg heiligen Wiro, Plechelmus en Otgerus gevierd, terwijl op de derde zondag van juli altijd het St. Odiliafeest wordt gehouden. Voor bezichtiging van de basiliek zie basiliekwacht.
Kerkelijke (DTB-)registers worden sinds 1676 gevoerd. De oudste zijn digitaal raadpleegbaar.
J. Slangen: Diesse heylighe berch inde schoen kercke – een geschiedenis van de basiliek van Sint Odiliënberg (2016) – nog verkrijgbaar
